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智能驾驶实车测试系统-VDAS

        智能驾驶技术 的迭代研发,需要多种传感器、海量数据、海量场景 的支撑。而目前多种传感器Gbit/s级别 的数据同步采集、海量数据 的快速分析和评估、关键场景 的切片和提取,是业界公认 的棘手问题。
 
        为了解决上述 的棘手问题,lol竞猜平台推出了智能驾驶实车测试系统——VDAS。VDAS主要由数据采集设备、环境感知系统、数据分析AppVDA组成。
 
 

数据采集设备

        数据采集设备由车载工控机、多种数据采集板卡、传感器、车载显示屏等组成。通过配套 的数据采集App,实现各类车载总线数据、感知数据 的采集,适配CAN/CANFD、以太网、车载以太网、USB、串口等各类常用接口。
 
 

感知系统

        通过激光雷达、高清网络摄像头、组合导航传感器,并结合先进 的环境感知算法和传感器融合算法,可以精确地感知周围环境信息,包括周围交通参与者 的类别、距离、速度、加速度、航向角等,以及周围交通标志 的距离、类型、颜色等,对于车道线检测,还可以检测是否越线,以及统计压线次数等。
 
        下面 的动图为在城市快速路场景,激光雷达通过多目标跟踪、机器学习分类等算法输出 的感知效果。
 
激光雷达感知
 
        为了减少单个传感器 的检测不确定度,系统采用激光雷达+摄像头 的信息融合方案,结合激光雷达高精度与摄像头信息丰富 的特点,最终融合效果如下图所示。
 
激光雷达+摄像头传感器融合
 
        通过相机标定与图像特征提取,系统可以识别出车道线信息,具体包括车道线类型、与车道线距离、拟合出 的车道线方程等。
 
车道线识别效果
 

VDA数据分析

        VDA是lol总决赛下注自主研发 的一款实车测试数据分析App,配合数据采集系统,可以支撑各类场地测试和开放道路测试 的关键指标自动提取、数据统计和测试报告自动生成。相比于传统 的人工分析,可以大幅度提升数据处理效率。
 
VDA目标信息分析界面
 
VDA支撑 的法规评价包和道路测试评价包
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